エスティマはトヨタのLクラスミニバン。

初代はアンダーフロアミッドシップレイアウトを用いて、フラットなフロアによる広々とした室内スペースを実現。
同時に、四輪独立サスペンションによる高い路面追従性もあいまって背の高いミニバンらしからぬ走行安定性を持つ当時としては優れた車種であった。
その点をトヨタ自身「トヨタの天才タマゴ」という広告コピーを用いて表現していた。

元々エスティマは新開発のコンパクトな2サイクルエンジン「S2」を積む予定の車であったが、「S2」の開発は排ガス規制に適合出来ないとして断念された。
そこで開発が進んでいた車体にハイエース用2TZ-FE型 2400cc 直4 DOHC（135馬力）エンジンを傾斜して搭載することで1990年に発売した。
当時ミニバンといえばキャブオーバー型の商用車をベースとしたものが大多数であり、特にエスティマのような背の高いモデルではその傾向は顕著であった。 エスティマは乗用車として専用に開発されたMPV（多目的車）として一から設計されたものであり、前:ストラット式、後:ダブルウィッシュボーン式というサスペンション形式にもその特徴は表れている。
後席ドアは左側のみに配置。右側には運転席ドアのみであった。これはスライドドアが開いていても後方から接近する車両が気付かずに降りてきた乗員と衝突する事故を防ぐためで、この時代のワンボックス車によくあったドア配置である。

しかしエスティマは当時のミニバンとしては高価で、またアンダーフロアに商用ベースの四気筒エンジンを搭載していたこと、そしてまだ3ナンバー専用ボディが大柄と捉えられ敬遠されていた世情から販売台数は伸びなかった。
1992年、派生車種として当初から想定されていた5ナンバーサイズの縮小版、エスティマエミーナおよびエスティマルシーダが発売されるとこれらはライバルのセレナを抑えて大ヒットした。
エスティマエミーナおよびエスティマルシーダは俗に「子エスティマ」と呼ばれ、5ナンバーサイズのボディを持っていた。ただしガソリン車は2400ccのため3ナンバーとなる。ディーゼル車は5ナンバーである。
1993年、エスティマに廉価版として「X」グレードが追加。リアサスペンションを「子エスティマ」同様の4リンクリジッドとする等大幅なコストダウンを計り、戦略的な価格を設定した。
1994年、ベースグレードにスーパーチャージャーが追加されパワー不足が解消された。この際気をつけなければならないのは廉価版である「X」でない、値段の高い方がベースグレードということである。
1996年、グレードが追加・改名される。「X」は存続、「G」は旧来のベースグレード、「V」グレードは「X」グレードを基本としスーパーチャージャーを追加したものである。なお「子エスティマ」にはスーパーチャージャーは追加されていない。
この頃と前後し、ライバルのエルグランドやオデッセイが六気筒エンジンをもって台頭してきたが、エスティマの狭いアンダーフロアミッドシップのエンジンルームには六気筒エンジンを収めることは出来ないため販売上、苦戦を強いられた。
1998年、フェイスリフトを伴うマイナーチェンジが行われる。このころ排ガス規制のため型式の規制記号が「E-」から「GF-」に切り替わった。

新車時の販売台数としては初代はエミーナ、ルシーダが多かったが、普通のエスティマの方が後の中古車市場では多く出回った。
これはエミーナ、ルシーダは後のノア・ヴォクシーに役割を引き継がれたが、普通のエスティマが代替の利かないポジションの車種であったことが伺える。

2000年、二代目にフルモデルチェンジ。車体構造は一変し、特徴であったアンダーフロアミッドシップをあっさり捨て去る。
前半はカムリと共通のフロアパンを使ったFFレイアウトで、4WDモデルも存在した。リアは独自設計でトーションビーム形式とされ、さらなる低床・フラットフロア化に貢献した。
一気に広くなったエンジンルームのおかげでV6エンジンの搭載が可能になった。二代目発売当初は1MZ-FE型 3000cc V6 DOHCエンジンのみであった。
モデルチェンジから2ヶ月遅れて四気筒モデルが追加された。2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは旧モデルに設定されていたような商用車用の流用ではなく乗用車用のもので、先代ではスーパーチャージャーを組み合わせてようやく絞り出していた160psのパワーを過給器なしで実現していた。
後席ドアは運転席側にもスライドドアが追加され、利便性が高まった。また一部グレードには電動スライドドアが設定されているので、中古車として探す際にはチェックしたいポイントだ。
なおこのモデルチェンジに先駆けて「子エスティマ」は本モデルに統合という形で姿を消した。
この二代目エスティマの派生車種としてアルファードがある。アルファードはより広い室内空間を追求し、エスティマは走行安定性とスタイリッシュな外観を持つことで棲み分けている。

2001年、兄弟車のアルファードとともにエスティマにハイブリッド追加される。
エンジンは2AZ-FXE型 2400cc 直4 DOHCと、アトキンソンサイクルを採用したハイブリッド専用のもの。
エンジンにはスターターモーターと発電機を兼ねるスタータージェネレーターがベルトを介して接続されており、これとは別に走行用モーターと発電機を兼ねる電動機が前後それぞれに積まれている。
駆動はプリウスのような電気式CVTではなく、通常のCVTを持つエスティマハイブリッド＆アルファードハイブリッド独自のものである。このハイブリッドシステムはTHS-C（Toyota Hybrid System-CVT）と呼ばれている。

2006年、エスティマは三代目にフルモデルチェンジ。アルファードに加えヴェルファイアも兄弟車に加わった。
六気筒エンジンは従来の3000ccから3500ccにサイズアップ。レクサス等でも使われるGRシリーズを基本としポート噴射とした2GR-FE型 3500cc V6 DOHCエンジンとなった。
全体的なシルエットは先代とあまり変わらないが、シャーシ前半に新MCプラットフォームを採用する等基本から刷新している。なお四気筒モデルの2AZ-FE型 2400cc 直4 DOHCエンジンは存続だが170psにパワーアップしている。
トランスミッションは六気筒モデルがマニュアルモード付きの6速AT、四気筒モデルが7速マニュアルモード付き無段変速機「Super CVT-i」が組み合わされる。
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